Kompiuterinės įrangos taikymai gamybos proceso fazių valdymui


Informatikos referatas. Įvadas. Įrenginiai su įterptais valdikliais [1]. Įterptinė sistema. Sąvokų žodynėlis. Sąvokų testas. Santykių testas. Programinio skaitmeninio valdymo sistemos (NC) [2]. Sąvokų žodynėlis. Sąvokų testas. Santykių testas. Skaitmeninio programavimo valdymo esmė ir raida [3]. CAD ir CAM sistemos [4]. Determinuotos ir adaptyvios NC sistemos [5]. Kompiuterines valdymo sistemos su PC [6]. Robotai [19][21]. Roboto judesio įrenginiai [19][21]. Elektrohidraulinė pavara[19][21]. Pneumatine pavara[19]. Elektros pavara[19]. Robotų hierarchinė valdymo struktūra[19][23]. Robotų veiklos programavimo principai[19][20][23]. Mobilieji robotai ir valdymo strategija[19][23]. Mobiliųjų robotų orientavimosi aplinkoje priemonių ir metodų analizė[16][17][19]. LGS ir robototechniniai kompleksai[19][21]. Kompiuterių panaudojimo valdymui priemonės[19]. Programuojamų loginių valdiklių ypatumai[19][22]. Standartas IEC61131-3, unifikuojantis valdiklius[12]. IEC1131 standarto būtinumas [13]. Programinės įrangos architektūra[14][15]. Išvados. Literatūra. Sąvokos. Sąvokų santykiai. Santykių testas. Sąvokų testas.


1 lygis – realizuoja roboto judesius atskirais judesių laisvės laipsniais ir sudaro pavarų sistemą, 2 lygis – tai elementarių operacijų lygis, į kurį gali būti suskaidytas bet kuris išbaigtas veiksmas; 3 lygis – tai elementarių operacijų sintezės lygis, į kurį gali būti suskaidytas bet kuris išbaigtas veiksmas,

5 lygis – užduotys, kurias robotas gauna iš operatoriaus ir nustato veiksmų seką t. y. planuoja roboto veiklą.

Pozicinės-kontūrinės valdymo sistemos. Manipuliatoriaus valdymas pagal pasirinktą trajektoriją sudarytas iš skaičiavimo ir pasirinktos programinės trajektorijos diskrečiaisiais laiko momentais, su tam tikru valdymo žingsniu, siuntimu į roboto prievadus. Čia naudojama sistema su padėties grįžtamuoju ryšiu. Pagal perduodamų reikšmių, į roboto prievadus, galimybes, valdymo sistemos skirstomos į pozicines ir kontūrines.

Šiuo metu apie 30% pramoninių robotų turi hidraulines pavaras. Robotai su hidraulinėmis pavaromis pasižymi labai didele keliamąja galia. Privalumai – didelė greitaveika, vietoje darbinio kūno naudojamas nesuslegiamas skystis, išėjimo grandies greičio reguliavimo tolydumas, didelis galios stiprinimo koeficientas, nedidelė hidraulinių mašinų santykinė masė, plati hidraulinių pavarų elementų nomenklatūra. Trukumai – reikalingi specialūs siurbliai – įtaisai skysčiui varinėti, riboti darbinio skysčio resursai, todėl reikalingas dažnas viso skysčio talpos keitimas, hidraulinės pavaros elementų kaina yra didesnė nei pneumatinių ar elektrinių pavarų, ribota pavaros skysčio darbinė temperatūra, galima aplinkos tarša dėl hidraulinio skysčio nutekėjimo

Pagal statistinius duomenis 40-50% visų robotų turi pneumatines pavaras. Pramoninių robotų pneumatinė pavara vienam laisvės laipsniui turi iki 20 kg kėlimo galią (esant 60-800W galiai). Privalumai – paprasta ir patikima konstrukcija, didelis išėjimo grandies greitis, paprastas ciklinis valdymas, pozicionuojama nustatomomis atramomis, paprastas ciklinis valdymas, aukštas naudingumo koeficientas, maža pavaros konstrukcijos santykinė masė, paprastas pneumatinės pavaros elementų įkomponavimas, nedidelis jautris smūginėms perkrovoms ir vibracijoms. Trukumai – nestabilus išėjimo grandies greitis kintant apkrovai, pozicionavimo taškų skaičiaus ribotumas, būtinas pavaros išėjimo grandies judesio slopinimas, triukšmingai veikia pavara.

Šios pavaros ypatybės: ypač išplėstas (iki 0, 05 Nm) mažų momentų diapazonas, padidintas maksimalus sukimosi greitis (iki 15000 aps/min), sumažintas variklių inercijos momentas, įvairiausių jutiklių naudojimo galimybė. Privalumai – kompaktiškumas, greitaveika, tolydus sukimasis, didelis patikimumas, didelis tikslumas, kompaktinė keitiklių konstrukcija. Trūkumai – ribotos naudojimo galimybės sprogiose aplinkose, papildomos kinematinės grandies buvimas tarp elektros variklio ir roboto darbinio mechanizmo.

Robotai – tai daugiamačiai ir daugiafunkciniai valdymo įtaisai, pasižymintys sudėtinga valdymo sistemų architektūra, suderinančia programinę ir aparatinę sistemos dalį ir garantuojančia lankstų valdymo uždavinių sprendimą.

Pagrindiniai funkciniai moduliai: PC ir vietinio valdymo (apmokymo) pultas, roboto programinio valdymo sistemos, sensorinio valdymo modulis, judesių valdymo sistema formuojanti mechaninius poveikius Aukščiausias penktas lygis – tai dirbtino intelekto lygmuo, 4 sintezuoja veiksmus reikiamus pirmame lygyje, 3 – sintezuoja atskirų veiksmų sudedamąsias operacijas, 2 išrenka reikalingus programinius vienetus, 1 – organizuoja skaitmeninio valdymo įrenginių darbą.

Implicitinis trajektorijų planavimo metodas naudojamas tuo atveju, kai roboto judesiai turi būti valdomi taip, kad darbo organas būtų pernešamas iš vien erdvės taško į kitą įvertinant galimas kliūtis, nesvarbu kokia trajektorija. Implicitinis metodas gali būti naudojamas planuojant mobiliųjų robotų trajektorijas Eksplicitinis trajektorijų planavimo metodas pasižymi tuo, kad šiuo atveju darbo įrankio trajektorija skaidoma į tam tikrus intervalus, tarp kurių judesys yra visiškai matematiškai apibrėžtas tam tikra funkcija. Trajektorija planuojama taip, kad būtų sklandžiai susieti visi keturi baziniai trajektorijos taškai, išlaikant tolydinį greičių ir pagreičių kitimą. Tai galima užtikrinti sujungiant šiuos keturis trajektorijos taškus i-tos eilės polinominėmis kreivėmis.

  • Informatika Referatai
  • 2015 m.
  • 30 puslapių (8284 žodžiai)
  • Universitetas
  • Informatikos referatai
  • Microsoft Word 951 KB
  • Kompiuterinės įrangos taikymai gamybos proceso fazių valdymui
    10 - 3 balsai (-ų)
Kompiuterinės įrangos taikymai gamybos proceso fazių valdymui. (2015 m. Sausio 08 d.). http://www.mokslobaze.lt/kompiuterines-irangos-taikymai-gamybos-proceso-faziu-valdymui.html Peržiūrėta 2016 m. Gruodžio 09 d. 05:57