Melfa cr1 valdiklis ir mitsubishi roboto rv-1a/2aj apmokymo valdymo pultas


Mechanikos laboratorinis darbas.

Judėjimas į laukimo padėtį (sąnarų poslinkis). Judėjimas į padėtį 20mm virš detalės (sąnarų poslinkis ). Judėjimas į padėtį detalė sugriebimui (tiesinis poslinkis). Detalės sugriebimas (griebtuvo užsidarymas). Dly 1. Judėjimas aukštyn 20mm (tiesinis poslinkis). Judėjimas viršum detalės padėjimo padėties 20mm (sąnarų poslinkis). 70 MOV PPUT,+. Judėjimas į detalės padėjimo padėtį (tiesinis poslinkis). Detalės atleidimas (griebtuvo atvėrimas). 100 DLY 1. Judėjimas aukštyn 20mm (tiesinis poslinkis). Judėjimas į laukimo padėtį (sąnarų poslinkis).


Naudojantis Mitsubishi roboto RV-2AJ apmokymo pultu buvo parašyta programa robotui atlikti iš anksto numatyta užduotį. Paleidus programą, robotas sėkmingai atliko užprogramuotus veiksmus. Roboto darbo nesklandumų neaptikta.

Parašyti programą gaminių perkėlimui iš gamybos modulio į atitinkamą sandėliavimo vietą, priklausomai nuo testuotos detalės spalvos (juoda į vieną, raudona arba metalinė į kitą sandėliavimo poziciją).

Paspaudus POSITION mygtuką, sistema turi veikti inicializavimosi režimu, visi mazgai sugražinami į išeities pozicijas: transportavimo cilindras įjungiamas į kairę pusę; griebtuvo cilindras pakeliamas; atveriami griebtuvo gnybtai. Visi cilindrai turi pasiekti savo pradines įėjimo signalų reikšmes.

Paspaudus START mygtuką su sąlyga jei pradiniame lizde yra detalė, transportavimo cilindras įjungiamas į kairę pusę. Pasiekus galinę padėtį, griebtuvo cilindras leidžiasi žemyn. Jam pasiekus apatinę padėtį per 3sek. optinio jutiklio su šviesolaidžiu pagalba nustatoma detalės spalva ir įjungiama atitinkama atminties vėliavėlė, ir užveriami griebtuvo gnybtai. Pakeliamas griebtuvo įrenginys, transportavimo cilindras įjungiamas į dešinę pusę iki atitinkamos sandėliavimo pozicijos priklausomai nuo detalės spalvos (pvz. juoda iki pirmos, metalinė ir raudona iki antros). Pasiekus atitinkamą sandėliavimo poziciją įjungiamas griebtuvas žemyn, atveriami gnybtai. Po 2sek. cilindrai grąžinami į išeities padėtis.

Ciklas kartojamas paspaudus START mygtuką.

Nusibraižoma programos veikimo ciklograma. Naudojantis FST4 programiniu paketu, rašoma programa naudojantis priede pateiktais absoliutinių ir simbolinių operandų sąrašais:

Parašėme, suderinome ir išbandėme programą pagal pateiktą užduotį. Bandymo metu klaidų nepastebėjome, nes sistema sėkmingai sugebėjo atskirti skirtingos spalvos objektus.

Atlikus detalės apdirbimo stotelės darbo eigą, buvo matyti, kad programa veikia gerai ir detalė sėkmingai praėjo visą apdirbimo procesą.

Parašyti programą gaminio paėmimui nuo stalelio. Tam kad modelis būtų kuo paprastesnis, naudojamos supaprastintos geometrinės figūros. Iš pradinės padėties P1 robotas priartėja prie gaminio ir jį sugriebia žiaunomis (padetis P2). Toliau gaminys pakeliamas į viršų (P3).

Iš meniu File pasirenkame komandą New Workcell ir sukuriame naują darbinį elementą ir pavadiname, ABMM.mod. Naudojantis naršykle Model Explorer pagal sukurtą naują elemento pavadinimą atveriame elemento savybių redagavimo langą Properties for workcell.

Iš meniu Execute arba spragtelėję ant ikonos pasirinkame redagavimo langą Model Libraries. Iš sąrašo „Mitsubishi Robots“ pasirenkame Mitsubishi robotą RV-2AJ ir spragtelim ADD.

Robotas yra pirmas objektas darbiniame elemente ir atvaizduojamas naršyklėje Model Explorer .

Naršyklėje Model Explorer pasirenkame roboto skaitmeninių išėjimų aplanką Output (Index 000) ir jo aktyvavimui nuspaudžiame F2 ir pakeičiame išėjimo pavadinimą į „Grasp“ (Griebtuvas).

Melfa cr1 valdiklis ir mitsubishi roboto rv-1a/2aj apmokymo valdymo pultas. (2016 m. Kovo 21 d.). http://www.mokslobaze.lt/melfa-cr1-valdiklis-ir-mitsubishi-roboto-rv-1a2aj-apmokymo-valdymo-pultas.html Peržiūrėta 2016 m. Gruodžio 11 d. 00:28