Robotų technika referatas


Technologijų referatas. Robotų technika referatas.


Robotizuotujų gamybos sistemų komponavimą ir jų technines charakteristikas lemia naudojamųjų robotų konstrukcija. Projektuojant robotizuotus technologinius kompleksus (RTK) ar kitokias lanksčiąsias gamybos sistemas, atsižvelgiant į automatizuotosios gamybos reikalavimus, reikia parinkti robotų tipus, jų valdymo sistemas, manipuliatorių kinematinę struktūrą ir jų parametrus. Jeigu tokių PR pramonė negamina, reikia parengti artimiausio pagal charakteristikas modelio modifikavimo projektą. Kai prototipo parametrai labai skiriasi nuo nustatytų, tokio roboto modifikuoti neverta. Tuomet kuriamas naujas roboto modelis, kurio svarbiausios funkcinės, konstrukcinės ir eksploatacinės charakteristikos turi būti glaudžiai susijusios su kitų gamybinės sistemos elementų charakteristikomis.

Funkcinės charakteristikos - kinematinių porų skaičius, jų tarpusavio išdėstymas ir rūšis; roboto grandžių poslinkių ir posūkių diapazonas ir pozicionavimo tikslumas: darbo zonos forma, matmenys ir išdėstymas; roboto darbo programavimo metodas ir svarbiausios komandos; valdymo sistemos ryšio su kitais įrenginiais charakteristikos; roboto keliamoji galia; darbo įtaisų technologinės apkrovos; greičių ir pagreičių diapazonai; griebtuvų technologinės galimybės.

Konstrukcinės charakteristikos - PR montavimo būdas; darbo erdvės forma, matmenys ir išdėstymas: judrumo laipsnių tarpusavio padėties reguliavimo būdai ir diapazonai; sisteminės pozicionavimo paklaidos; maksimalūs įsibėgėjimo ir stabdymo pagreičiai; manipuliatoriaus standumas; roboto masė. matmenys ir kt.

Eksploatacinės charakteristikos - patikimumo ir pataisomumo rodikliai: perderinimo naujam manipuliavimo objektui arba darbo režimui trukmė; maitinimo šaltiniai ir naudojamoji galia; darbų sauga; kaina ir kt.

Naujai projektuojamas PR, kaip lanksčiosios gamybos sistemos techninė priemonė, turi tenkinti šiuos reikalavimus :

•turi užtikrinti lanksčiojo gamybos modulio ( LGM ) ar kitos sistemos funkcijas ir nustatytus technologinio proceso parametrus:

•turi užtikrinti gamybos proceso lankstumą ir stabilų LGM ar kitos sistemos darbą automatiniu režimu (lankstumas - galimybė perderinti pereinant prie kito gaminio gamybos);

•turi būti ekonomiškas, t. y. kiek galima pigesnis, nebrangiai eksploatuojamas, racionalios konstrukcijos;

•lyginamieji medžiagų ir energijos imlumo rodikliai turi būti artimi geriausiems pasaulio pavyzdžiams.

PR parametrai parenkami išanalizavus technologinius veiksnius. Remiantis ekonominiais reikalavimais, būtina minimizuoti judrumo laipsnių skaičių, taip pat darbo įtaiso poslinkius esant didžiausiai leistinajai pozicionavimo paklaidai. Parenkant racionaliausią PR kinematinę schemą ir komponavimą, reikia žiūrėti, ar bus galima sutapdinti aptarnaujamų technologinių įrenginių darbo zonas, mažinti darbo įtaiso perkėlimo į darbo zoną variantų skaičių. Parenkant PR komponavimo ir kinematinę schemą. būtina atsižvelgti į darbo zonos apimtį ir formą; darbo įtaiso judesių trajektorijos atitiktį technologiniam procesui; valdymo sistemos galimybes vienu metu valdyti kelių judrumo laipsnių judesius; konstrukcijos paprastumą.

PR dinaminiai parametrai (judesių greičiai, masės, pagreičiai, laisvųjų svyravimų dažnis) nustatomi, atsižvelgiant į LGM našumą, darbo įtaiso persislinkimus. Leistinoji pozicionavimo paklaida nustatoma atsižvelgiant į technologinius (gamybos proceso) reikalavimus ir naudojant atsargos koeficientą KA =1,2 ...1,3.

Projektuojant roboto mechaninę dalį. atsižvelgiama į tai. kad ją sudaro dvi sistemos: mechaninė laikymo sistema ( MLS ) ir vykdymo sistema ( VS ). Jos yra tarpusavyje susijusios, tačiau skiriasi funkcine paskirtimi. MLS - tai neuždara kinematinė grandinė, užtikrinanti darbo zonos formą ir apimtį. Ant jos išdėstomi VS mechanizmai ir mazgai, suteikiantys judesius MLS grandims. VS lemia dinaminius ir tikslumo parametrus.

Nustatant mechaninės sistemos standumą, reikia atsižvelgti į leistinu inercijos jėgų veikiamo darbo įtaiso poslinkius pozicionavimo metu. Ml. deformacija sudaro 85...95% suminės roboto deformacijos. V deformacija siekia 5 ... 15% ir priklauso nuo perdavimo mechanizmu konstrukcijos. Jie skirti variklio judesiui perduoti manipuliatoriaus vykdymo grandžiai. Perdavimo mechanizmai (sraigtiniai, krumpliastiebiniai. grandininiai. Maltos, taip pat lyninės ir krumpliuotojo diržo perdavos vieno fonuos judesį keičia kilos formos judesiu. PR ar kito įrenginio projektavimą pradedamas nuo techninių reikalavimų, kurie sudaromi atsižvelgiant į j< paskirtį ir naudojimo sritį. Paprastai projektuojama etapais.

Rengiant techninį pasiūlymą, pakanka žinoti pagrindinius techninius duomenis: darbo zonos matmenis ir formą, pozicionavimo tikslumą ir taškų skaičių, keliamąją galią, darbo įtaiso poslinkius ir greičius, pavarų ir valdymo sistemos tipą. Pagal šiuos reikalavimus sudaroma principinė PR schema: nustatomas judrumo laipsnių skaičius, jų išdėstymas ir tipas; parenkama valdymo sistema ir pavaros, roboto montavimo būdas ( ant grindų, portalo ); patikslinamos manipuliatoriaus laikančiosios konstrukcijos ir griebtuvo tipas.

PR konstrukcijos suskaidomos į atskirus mazgus - funkcinius ir konstrukcinius modulius. Dažnai juos kuria ir gamina ne tie patys kolektyvai skirtingu laiku. Todėl moduliams suformuluojami techniniai reikalavimai, kurie užtikrintų norimas roboto savybes. Moduliuose reikia stengtis panaudoti unifikuotus elementus ir geras konstrukcijas.

  • Technologijos Referatai
  • 2015 m.
  • Lietuvių
  • 28 puslapiai (5155 žodžiai)
  • Universitetas
  • Technologijų referatai
  • Microsoft Word 640 KB
  • Robotų technika referatas
    10 - 6 balsai (-ų)
Robotų technika referatas. (2015 m. Spalio 11 d.). http://www.mokslobaze.lt/robotu-technika-referatas.html Peržiūrėta 2016 m. Gruodžio 05 d. 00:22