Robotizuota ranka


Įvadas. Literatūros apžvalga. Roboto rankos mechaninė konstrukcija. Pavaros. Roboto konstrukcija, programavimas ir variklių derinimas. Roboto konstrukcija. Variklių įtakos vienas kitam tyrimas. Išvados ir rezultatai. Literatūros sąrašas.


Pagrindinis šio projekto tikslas buvo suprojektuoti ir tobulinti roboto rankos mechanizmą, skirtą detalėms kilnoti. Roboto ranka suprojektuota atlikti lengvų medžiagų pakėlimo užduotį, kuri galėtų padėti gamybos linijoje, bet kurioje pramonės šakoje. Šiame projekte naudojamos CNC frezavimo staklės, su kuriomis pagamintos mechaniniai roboto rankos komponentai. Pagamintos detalės yra labai tikslios ir tvirtos bei puikiai atliekančios savo funkciją. Manipuliatorius turi 5 servo variklius, kurie sujungia skirtingas dalis ir suteikia judesį. „Arduino“ atvirojo kodo programinė įranga skirta valdyti roboto ranką, siunčiant signalą servo varikliams ir keičiant jų padėtį. Arduino gauna signalą iš potenciometrų ir pagal kiekvieno potenciometro pasisukimo padėtį, pasukamas ir servo variklis. Roboto ranka buvo išbandyta ir rezultatai parodė, jog ji yra tinkama atlikti kėlimo uždavinį.

Didėjant pramoninei gamybai yra kuriamos robotų rankos, kurios padeda įvairioms pramonės šakoms atlikti darbus nenaudojant žmogaus jėgos. Robotai paprastai naudojami nesaugių, pavojingų, monotoniškų darbų atlikimui. Robotas gali atlikti medžiagų tvarkymą, surinkimą, suvirinimo užduotis, dažymą ir t.t. Tai labai geras būdas, nes robotai turi aukštą tikslumą, jie gali dirbti be pertraukų, ko žmogui padaryti neįmanoma. Pavyzdžiui, robotų rankos yra plačiai naudojamos surinkimo ir pakavimo linijose, pakeliant nedidelius daiktus su pasikartojančiu judesiu. Šie darbai atliekami efektyviai, sutaupoma laiko ir daug žmogaus darbo. Pramoninis robotas yra apibrėžiamas kaip automatiškai kontroliuojamas, daugiafunkcinis manipuliatorius, kurį galima programuoti trimis ar daugiau ašių.

Šiame darbe sprendžiama problema – kaip valdyti servo variklius, kad jie galėtų judinti roboto ranką tiksliai bei greitai. Skaičiuojama, kokį didžiausią svorį galės pakelti pagaminta roboto ranka.

Darbo tikslas – pagaminti mechanines roboto rankos dalis, jas sujungi ir valdyti servo varikliais.

Paskaičiuoti sukimo momentą kiekvienai ašiai ir suplanuoti būsimos rankos matmenis.

Naudojant CNC frezavimo stakles pasigaminti mechanines dalis ir jas sujungti.

Šioje dalyje aprašoma roboto rankos konstrukcija, naudojami varikiai, jų aktualumas bei veikimo principai. Skyriuje kalbama apie:

Paprastai robotų sistemose naudojamos šios trys pavarų sistemos: hidraulinės, pneumatinės ir elektrinės pavaros[4]. Mano projekte naudojamos elektrinės pavaros. Juos pasirinkau todėl, nes yra lengvai valdomi, greitai reaguoja į signalą, yra labai tikslūs. Taip pat jie turi grįžtamąjį ryšį, kuris padeda nustatyti padėtį[5].

  • Microsoft Word 802 KB
  • 2019 m.
  • Lietuvių
  • 17 puslapių (1945 žodžiai)
  • Universitetas
  • Vaidas.lrs
  • Robotizuota ranka
    10 - 1 balsai (-ų)
Robotizuota ranka. (2019 m. Balandžio 23 d.). https://www.mokslobaze.lt/robotizuota-ranka.html Peržiūrėta 2019 m. Gegužės 22 d. 21:40
×
Nesuprantate kaip atlikti užduotį? Klauskite eksperto!