Variklių špera

Pastaruoju metu sistemos su sumuojančiu stiprintuvu keičia pavaldaus ryšio sistemos. Lyginant taikant pv,susidaro plačios galimybės parinkti norimas reguliatorių perdavimo funkcijas ir suformuoti reikalaujamas valdymo charakteristikas.

Pvs trūkumu galima įvardinti tai, kad taikant šį būdą sistemos tampa mažiau greitaeigiškos. Tai paaiškinama tuo,kad valdymas vyksta ne tiesiogiai, o per vidinius uždaruosius kontūrus. Tačiau pavaldus reguliavimas grindžiamas principu, kad reguliavimo objektas išreiškiamas nuosekliai sujungtomis grandinėmis, kurių įėjimo dydžiai yra objekto judesio koordinatės:w,i,u,m. Pv sistemoje kiekviena reguliuojama koordinatė turi atskirą savo reguliatorių r. Šis r su valdymo objektu sujungiamas grįžtamuoju ryšiu. Tokiu būdu susidaro tiek uždarų reguliavimo kontūrų, kiek yra reguliuojamų koordinačių.

Em sistemos labiausiai paplitusios ir kontūrų reguliavimo sistemos. kontūrų reguliavimo sistemos taikomos reguliuojant koordinatę-greitį,3 kontūrų sistemos taikomos padėties reguliavimo sistemosšioje sistemoje yra uždari reguliavimo kontūrai. Iii kontūras-srovės reguliavimo,ii-greičio,i-padėties. Greičio reguliavimo sistemose iii kontūro nėra. Kaip parodo 1pav. ,iii kontūrą gaubia ii, o iii ir ii gaubia i. Vadinasi susidaro įspūdis, kad iii kontūras pavaldus i ir ii kontūrams, o ii-i kontūrui. Iš čia kilęs pvs pavadinimas.

Pvs koregavimas prasideda nuo vidinio kontūro palaipsniui prieinant prie išorinio. Nagrinėjant kiekvieną kontūrą,jis suskaidomas į dalis:reguliatomatyti,kad iii kontūro r tiesiogiai įtakoja reguliuojamą objektą,kurio perdavimo funkcija w. Ii įtakoja iii kontūrą ir objektą w. I kontūro r įtakoja ii ir iii kontūrą ir perdakitas esminis pv bruožas tas, kad valdomi objektai (vo) skirstomi į dalis: dalį su mažomis laiko konstantomis ir dalį su didelėmis laiko konstantomis.

Konstanta nuo i=0-t mažosios konstantos,o i=t+1-n –didelės konstantos. Didelės const. Yra kompensuojamos o mažosios-ne. Realiose ems,didelėmis const. Priimamos elektros pavaros tm (elektromechaninės) ir te (elektromagnetinė) konstantos. Šiose sistemose nekompensuojamos const. Priimamos puslaidininkinių keitiklių laiko konstantos. Keitiklis kaip dinaminė grandis yra sudėtingas reguliavimo sistemos elementas. Teoriškai tai diskretinė grandis, praktiškai-puslaidininkiniai keitikliai prilyginami tolyginei grandžiai. Pusl. Keitiklių laiko const. Apskaičiuoti sudėtinga,todėl daugelyje atvejų ji priimama lygi: tk=0,01s. Didelės laiko const. Pvs atveju kompensuojamos tam, kad padidinti sistemos greitaeigiškumą. T.