Nuolatinės srovės grandinės ROBOTIKA

Pagrindinės sąvokos ir dėsniai. Nuosekliai arba lygiagrečiai sujungtų elementų grandinės. Elektrinių grandinių darbo režimai. Elektros energijos perdavimas vartotojams.

Elementarioji elektrinė grandinė. Elektros srovė gali tekėti tik uždara grandine. Srovė – tai laidininku per laiko vienetą pernešamas elektros kiekis: čia Q – visas per laiką t perneštas elektros kiekis. Srovės matavimo vienetas yra amperas (A). Laidininko savybė priešintis tekančiai srovei yra vadinama jo elektrine varža; jos vertė apskaičiuojama šitaip: čia ρ - medžiagos savitoji elektrinė varža, Ω·mm2/m, l – laidininko ilgis, m, S — laidininko skerspjūvio plotas, mm2. Elektrinės varžos matavimo vienetas yra omas (Ω).

Omo dėsnis. Nuolatinė srovė I, tekanti grandinės dalimi, yra tiesiog proporcinga tos grandinės dalies įtampai U ir atvirkščiai proporcinga jos varžai R. Šią priklausomybę galima užrašyti šitaip: Tekant srovei grandinės dalimi, joje gaunamas elektrinių potencialų skirtumas. Tai įtampos kritimas ar tiesiog įtampa, kurią galima užrašyti, remiantis Omo dėsniu, šitaip: Kaip ir EVJ, įtampos matavimo vienetas yra voltas (V). Sutarta laikyti teigiama įtampos kryptį iš aukštesnio potencialo taško į žemesnio potencialo tašką. Priklausomybė U=f(I) vadinama voltamperine charakteristika. Kai imtuvo R=const, jos grafinis vaizdas yra tiesė, o toks imtuvas vadinamas tiesiniu.

Šaltinio įtampos priklausomybė nuo jo srovės U=f(I) vadinama šaltinio išorine charakteristika. Jei grandine srovė neteka (šaltinis neapkrautas), tai U=E. Didinant apkrovą, stiprėja grandinės srovė, taigi didėja įtampos kritimas dėl šaltinio vidinės varžos, o jo gnybtų įtampa mažėja.

I Kirchhofo dėsnis. Elektrinės grandinės mazgo srovių algebrinė suma lygi nuliui: Teigiamomis laikysime sroves, ištekančias iš mazgo, o neigiamomis – įtekančias į mazgą. II Kirchhofo dėsnis. Elektrinės grandinės kontūro įtampų algebrinė suma yra lygi nuliui: Kai grandinėje yra EVJ šaltinių, patogu taikyti šiek tiek kitokią jo išraišką:.

+E1  = +I0Rb + I2R2 – I1R1 ;  I0Rb  = +E1 – I2R2 + I1R1;  Ubd  = +E1 – I2R2 + I1R1. .

Padaliję energijos balanso lygtį iš laiko, gausime galios balanso lygtį: čia Pd – nuostolių dėl šaltinio vidinės varžos galia. Kai grandinėje šaltinių ir imtuvų yra ne po vieną, jų galia sudedama.

U1+U2+U3-U = 0. Taikydami Omo dėsnį ekvivalentiniam ir kiekvienam pakeičiamosios grandinės imtuvui, galime užrašyti: ReI=R1I+R2I+R3I → Re=R1+R2+R3.