Automatinis valdymas konspektas

Skiriamos sistemos su valdymu pagal nuokrypą (uždaras) ir pagal trikdį (ar užduoties signalą) – atviras, o taip pat kombinuotos, kuri sistema lygina užduoties signalą g(t) su valdomu dydžiu y(t). Informacija apie valdomą dydį gaunama iš jautraus elemento ir perduodama į nuokrypos matuoklį. Jei y(t) nukrypsta nuo g(t), tai atsiranda išderinimo paklaida. X(t)=å=g(t)-y(t), kuri po keitiklio virsta valdomu signalu uv(t), kuris pasiduoda į valdymo objektą ir keičia valdomą dydį y(t) taip, kad å modulis sumažėja. Užduoties signalas g(t) keičiamas reguliatoriuje į valdymo procesą uv(t). Reguliatoriaus charakteristiką pasirenkame tokią, kad gautusi reikiamas pasikeitimų dydis y(t). Šioje sistemoje grįžtamojo ryšio nėra, todėl ji vadinama atvira. Trūkumai: 1) nekontroliuojami signalą veikiantys trikdžia kiekvieną sistemą, ją analizuojant, reikia laikyti paprastomis grandimis. Po to nagrinėjama kiekviena grandis atskirai, sudaromas jos matematinis modelis. Vėliau žinant bendrus sistemos analizės metodus, pagal atskirų grandžių turimus matematinius modelius, atliekama visų sistemos charakteristikų analizė, įvtegul turime grandį. Bendruoju atveju sistemos grandies lygtis: f(x1;x1’;x2;x2’;x2 . )=. Kiekviena grandis, tai techninis įrenginys bet kokios konstrukcijos ar fizinės prigimties. Tegul grandies dinamikos lygtis yra 2-os eilės tiesinė dif. Lygtis: , kur x2t=x2(t);. Duotai lygčiai valdymo teorijoje suteikiamos standartinis pavidalas simbolinėje formoje.

, kur , , , . Netiesiniame režime, kai x1=x2=const. , tai gauname x2=kx. Tai grandies statinių charakteristikų lygtis. K-chargrandinės perdavimo funkcija w(s) vadinamas įėjimo ir išėjimo dydžių santykis pagal laplaso transformaciją: , kur . Tegul žinomos pradinės sąlygos, kur b(s)-daugianaris, jungiantis narius su pradinėmis sąlygomis. Esant nulinėms pradinėms sąlygoms turime. Matome, kad perdavimo funkcija yra kairės ir dešinės operatorinių daugianarių pusių santykis. Bendru atveju perdavimo funkcija grandinei atrodo: , kur l(s) ir n(s) pagal lygtį , grandies lygtis yra: , kur. Grandies charakteringoji lygtisfunkcijos poliai. Impulsinė funkcija fiziškai reiškia grandies reakcija į vienetinį impulsą, kuriam ;. Impulsinė funkcija k(t) duoda perėjimo proceso egrandies perėjimo funkci dažninėmis charakteristikomis vadinamos grandies formulės ir grafikai, charakterizuojantys grandies reakciją į sinusinį įėjimo signalą nusistovėjusiame režime, Grandinės priverstiniai virpesiai. Analizei naudosime signalą: , kur. Tegul grandies lygtis. Paduodame signalą. Tada. Darome pakeitimą. Tada: , .